Diego Vélasquez est né à Séville, en Andalousie, en 1599, et a été baptisé le 6 juin en l’église Saint-Pierre de Séville. Il était le fils de Juan Rodríguez de Silva, un homme de loi issu de l’aristocratie portugaise, et de Jerónima Vélasquez, qui appartenait à la petite noblesse des hidalgos. La coutume espagnole autorisait en effet un fils aîné à adopter le nom de sa mère si un important héritage maternel était en jeu. Ses parents enseignèrent la crainte de Dieu au jeune Diego et, le destinant à un métier qualifié, lui donnèrent une solide éducation dans le domaine des langues et de la philosophie. Mais l’enfant montrait déjà une prédisposition particulière pour l’art, et fut par conséquent placé en apprentissage à l’atelier de Francisco de Herrera le Vieux, un peintre impétueux n’ayant que dédain pour le style italianisant alors en vogue à Séville. Vélasquez, terrifié par les colères de son maître, ne resta avec lui qu’un an : c’est probablement à l’occasion de ce séjour qu’il apprit à se servir de pinceaux dotés de longs poils. Âgé de seulement onze ans à sa sortie de l’atelier de Herrera, Diego continua son apprentissage chez Francisco Pacheco, un artiste et un enseignant bien établi de Séville. Bien que souvent considéré comme un peintre terne, banal ou même pédant, Pacheco savait parfois exprimer un réalisme très direct, en contradiction avec le style de Raphaël qu’on lui avait enseigné. Vélasquez suivit l’enseignement de son maître pendant cinq ans. Sa présence dans l’atelier lui permit d’apprendre toutes les subtilités des proportions et de la perspective, ainsi que d’observer en témoin privilégié les évolutions littéraires et artistiques de l’époque.
Vélasquez tomba amoureux de la fille de Pacheco, Juana, et l’épousa en 1618 avec la chaleureuse bénédiction de son ancien maître. Le jeune peintre s’attacha pour commencer à la représentation d’objets très communs : jarres en terre cuite en usage à la campagne, oiseaux, poissons, fruits et fleurs de la place du marché faisaient l’essentiel de son quotidien. Une œuvre particulièrement remarquable de cette période est la Vieille femme faisant frire des œufs (Vieja friendo huevos en espagnol), dans laquelle l’artiste trahit son attachement au style du Greco, caractérisé par de forts contrastes de luminosité, mais surtout du Caravage à travers sa virtuosité dans la technique du clair-obscur et son naturalisme intime et profond.
À l’aube des années 1620, la réputation de Vélasquez était déjà solidement établie à Séville. Sa femme avait accouché de deux filles constituant sa seule famille connue : Francisca, baptisée le 18 mai 1619, et Ignacia. Cette dernière mourut en bas âge, et Francisca resta ainsi l’unique enfant du couple. Elle devait plus tard épouser elle-même un peintre du nom de Bautista del Mazo.
Vélasquez réalisa d’autres œuvres importantes à cette époque de sa vie : il consacra notamment une part importante de son temps aux thèmes religieux, avec L’Adoration des Mages en 1619 (Adoración de los Reyes) ou Le Christ et les Pèlerins d’Emmaüs en 1626 (Jesús y los peregrinos de Emaús), deux toiles mettant en évidence un réalisme plus pointu et soigneux, bien qu’encore un peu rude.
Accompagné de son assistant mulâtre et ami Juan de Pareja, auquel il avait enseigné les subtilités de la peinture, Vélasquez embarqua sur un navire à Málaga en 1649. Il prit pied à Gênes, avant de poursuivre son voyage à Milan et Venise, achetant au passage des toiles du Titien, du Tintoret ou de Véronèse. À Modène, le peintre fut reçu avec beaucoup de chaleur par le duc : il s’y attarda quelque peu pour réaliser le portrait de son hôte et deux autres tableaux, conservés depuis 1746 à Dresde, en Allemagne.
Ces œuvres, par leur facture, annoncent la troisième et dernière période stylistique du peintre. Il en va de même du grand portrait du pape Innocent X, exposé à la Galerie Doria-Pamphilj de Rome, ville où Vélasquez se rendit ensuite. Le chef spirituel de la chrétienté l’accueillit avec une faveur très marquée, en lui faisant par exemple don d’une médaille et d’une chaîne en or. Vélasquez prit soin de faire une copie du portrait pour être en mesure d'en ramener un exemplaire en Espagne. À l’heure actuelle, on dénombre plusieurs copies réparties dans différents musées : certaines sont des études établies à partir de l’original, tandis que d’autres sont des répliques réalisées pour Philippe IV. C’est dans le Portrait d’Innocent X que Vélasquez semble atteindre pour la première fois la manera abreviada, terme inventé par les Espagnols de l’époque pour caractériser ce style audacieux et tranché. Le portrait reproduit l’expression du visage d’Innocent X avec une telle vérité que certains au Vatican craignirent même que le pape n'en soit indisposé. Mais ce dernier, au contraire, se montra enchanté du résultat, et suspendit le tableau dans l’antichambre où devaient attendre ses visiteurs. Joshua Reynolds, portraitiste anglais du XVIIIe siècle, alla jusqu’à déclarer que l’œuvre était la plus belle peinture qui se puisse trouver à Rome. Bien des siècles plus tard, le peintre Francis Bacon, de son propre aveu obsédé par cette œuvre, s’en inspirerait pour imaginer une variante expressionniste intitulée Figure with Meat (1954), représentant le pape entre deux moitiés d’une vache coupée en deux.
Le roi Philippe IV, cependant, se languissait de son peintre favori : après un court passage à Naples où il put rendre visite à son vieil ami José de Ribera, Vélasquez retourna donc en Espagne via Barcelone en 1651. Il emportait avec lui de nombreuses peintures et plus de trois cents statues, toutes destinées à être arrangées à la convenance du roi. Les statues de nu, que l’Église espagnole avait en horreur, disparurent progressivement après le décès de Philippe. Élisabeth de France était morte en 1644, et le roi avait épousé Marie-Anne d'Autriche, qui fut à son tour fréquemment peinte par Vélasquez. Mais le peintre avait parallèlement reçu le titre d’aposentador major, qui lui confiait la responsabilité de la bonne tenue des quartiers occupé par la cour. Cette charge lourde n’avait rien d’honorifique, et allait dès lors interférer avec ses activités artistiques. Pourtant, bien loin de décliner en qualité, les œuvres de cette période constituent les plus beaux exemples de son style.
L’Espagne comptait alors essentiellement deux mécènes, à savoir l’Église catholique et Philippe IV lui-même. Bartolomé Esteban Murillo était l’artiste de prédilection des ecclésiastiques, tandis que Vélasquez était soutenu par la cour. Les différences entre les deux hommes sont considérables : alors que Murillo, après une vie de labeur au service d’une Église pourtant riche et puissante, mourut avec à peine de quoi financer son enterrement, Vélasquez vécut et s’éteignit dans les fastes de la vie courtisane.